pomelo-bt

pomelo-bt是pomelo项目中AI模块所依赖的行为树模块,提供了基本的行为树实现。

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pomelo-bt - behavior tree for node.js

pomelo-bt是pomelo项目中AI模块所依赖的行为树模块,提供了基本的行为树实现。

  • Tags: node.js

安装

npm install pomelo-bt

行为树节点基类

节点基类 Node

所有行为树节点都从该类派生,构造函数接受一个blackboard实例作为参数。 每个节点都提供一个执行的入口doAction方法。doAction执行完完毕后,向父节点返回执行结果: RES_SUCCESS, RES_FAIL, RES_WAIT分别代表当前执行成功,失败和仍在执行中。 父节点根据子节点的返回值再做后续流程决策。

组合节点基类 Composite

所有组合节点都从该类派生,内部可以维护多个孩子节点。提供addChild接口,添加孩子节点。

装饰节点基类 Decorator

所有装饰节点都从该类派生,提供setChild接口,添加唯一的孩子节点。

组合节点

Sequence

实现行为树sequence语义。

构造函数Sequenec(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。

Parallel

实现行为树parallel语义。

构造函数Parallel(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。
  • opts.policy - Parallel节点失败策略,可选值:Parallel.POLICY_FAIL_ON_ONE(默认值), Parallel.POLICY_FAIL_ON_ALL。

Selector

实现行为树selector语义。

构造函数Selector(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。

装饰节点

Loop

循环节点。

构造函数Loop(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。
  • opts.child - 孩子节点。
  • opts.loopCond(blackboard) - 循环条件判断函数。返回true表示循环条件成立,否则不成立。

条件节点

Condition

条件成立返回RES_SUCCESS, 反之返回RES_FAIL。

构造函数Condition(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。
  • opts.cond(blackboard) - 条件判断函数,返回true表示条件成立,否则不成立。

其他节点

If

实现if语义,如果条件成立,则执行关联的孩子节点。

构造函数If(opts)

  • opts.blackboard - 构造行为树节点的blackboard实例。
  • opts.action - 孩子节点。
  • opts.cond(blackboard) - 条件判断函数,返回true表示条件成立,否则不成立。

用法

var util = require('util');
var bt = require('pomelo-bt');
var Sequence = bt.Sequence;
var Node = bt.Node;

// define some action nodes
var HelloNode = function(blackboard) {
  Node.call(this, blackboard);
};
util.inherits(HelloNode, Node);

HelloNode.prototype.doAction = function() {
  console.log('Hello ');
  return bt.RES_SUCCESS;
};


var WorldNode = function(blackboard) {
  Node.call(this, blackboard);
};
util.inherits(WorldNode, Node);

WorldNode.prototype.doAction = function() {
  console.log('World');
  return bt.RES_SUCCESS;
};

var blackboard = {};

// composite your behavior tree
var seq = new Sequence({blackboard: blackboard});
var hello = new HelloNode(blackboard);
var world = new WorldNode(blackboard);

seq.addChild(hello);
seq.addChild(world);

// run the behavior tree
seq.doAction();
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